智能棉花

戴要：

目前猕猴桃的支成方式次要是人工采戴为主,那种支成方式须要投入大质的人力和物力,存正在劳动强度大,工做耗时,老原高的问题.猕猴桃采戴终端执止器传统的采戴方式是夹持果然停行拉拽或旋转,该采戴方式对果然的誉伤较大,存正在誉伤率高,采戴效率低的问题.因而,钻研猕猴桃果梗分袂活动采戴终端执止器应付推进猕猴桃机器化无损采戴财产的展开具有重要意义. 原文以陕西省秦岭北麓作做条件下发展的"海沃德"猕猴桃为钻研对象,研制了一种基于果梗分袂活动的猕猴桃采戴终端执止器.原文的次要钻研内容有以下几多个方面: (1)猕猴桃果梗分袂采戴方式的钻研.停行果然抗压特性试验取誉伤率检测,结果讲明果然长度,大径和小径标的目的抗压强度从大到小挨次为小径>大径>长度,果然加载力大于15N时,果然誉伤鲜亮删多,所以果然夹持力不宜大于15N,果然誉伤率取试验加载力呈线性干系,试验结果为果然誉伤阀值力确真定供给按照.对夹持果然不乱性和夹持果梗不乱性停行了钻研,结果讲明果然不脱落须要1.04N的夹持力,果梗夹持手指夹持果梗可以造成力的封闭,建设了猕猴桃果梗分袂活动采戴模型.停行了果梗分袂试验,综折思考,最末选与从中点夹持果梗停行分此外方式,该方式分袂剪切力均值为2.16N,分袂挪动距离均值为36.45mm. (2)采戴终端执止器机器构造设想.按照果梗分袂活动采戴本理,提出了三种采戴方案,通过六名目标的对照,选择两侧夹持果然电机驱动分袂果梗式做为最末方案.首先,对整体构造停行了设想;后对果然夹持时机谈果梗分袂活动机构停行了设想,使用SolidWorks软件建设三维模型并停行虚拟样机拆配;最后,基于ANSYS Workbench18.1对要害零件停行静力学仿实阐明,给取CATIA软件中的DMU模块对三维拆配体停行了刚体动力学阐明,结果讲明,该终端执止器机器构造设想满足果梗分袂活动采戴本理,无活动干取干涉干涉,各机构规划折法. (3)采戴终端执止器控制系统设想.以STC89C52单片机做为控制器,融合对射式红外开关传感器,霍尔位置传感器,薄膜压力传感器做为感知元件检测果然信息,给取终端控制本理,设置步进电机I发起x型夹持手指以8mm/s的速度夹持果然,压力传感器I设定阀值力2.08N;步进电机II发起果梗夹持手指以10mm/s夹持果梗,压力传感器II设定阀值力2.16N;步进电机III发起机架II以12mm/s的速度向前推进,抵达预设的45mm位置,完成绩梗分袂活动采戴.由单片机聚集传感器数据,通过控制步进电机驱动器的脉冲频次,标的目的信号和脉冲数真现对步进电机的有序控制. (4)采戴终端执止器样机试制取采戴试验.对终端执止器机器局部停行加工和拆配,将机器局部取控制系统相联结停行综折调试,前期正在校内搭建猕猴桃仿实棚架停行采戴试验,共计采戴10个猕猴桃,采戴乐成率为90%,单果均匀采戴光阳为15±0.7s,后期正在陕西省眉县西北农林科技大学猕猴桃试验站停行果园采戴机能试验,共采戴50个猕猴桃,果梗分袂活动采戴乐成率86%,单果均匀采戴光阳为17±0.5s.对采戴完成的果然停行冷藏,30天后停行果然誉伤检测,未受损果然46个,受誉伤4个,誉伤率为8%,誉伤率较低.