智能棉花

原缔造属于柔性安置规模，详细波及一种全柔性改不雅观弯直复折活动执止器。

布景技术：

传统的全柔性弯直执止器大概全柔性改不雅观执止器仅能真现弯直活动大概改不雅观活动，使用场折有限，分比方适模块化消费。目前没有一种既能真现弯直活动，又能真现改不雅观活动的全柔性执止器。针对以上状况，有必要钻研一种新型的全柔性改不雅观弯直复折活动执止器来处置惩罚惩罚那些问题。

技术真现要素：

为理处置惩罚惩罚布景技术中存正在的问题，原缔造供给了一种全柔性改不雅观弯直复折活动执止器，用于软体呆板人的根柢活动模块。

原缔造给取的技术方案如下：

原缔造蕴含上底面、侧边直面和下底面，上底面尺寸小于下底面尺寸，侧边直面密封困绕连贯正在上底面和下底面四周之间，上底面中间设有一个孔，硅胶管插拆连贯于孔。

侧边直面次要由四个直面困绕构成，直面的高下边划分连贯上底面和下底面的四条侧边，相邻直面之间通过四条非竖曲倾斜的棱边相连，棱边厚度大于直面厚度，从而避免棱边向内凹陷；侧边直面内局部为上部和下部，侧边直面上部填充有填充物且填充物外形取上部空间吻折，填充物蕴含上端面、下端面和连贯上、下端面的四块侧面，侧面取侧面之间通过侧棱相连，填充物的上端面取上底面相贴折，填充物外侧围有直面，所有侧面取直面相贴折，填充物下端面为一倾斜面，填充物一侧厚度大于另一侧厚度；填充物下端面、下底面取侧边直面围成密封气室。

硅胶管连贯到外部气源，硅胶管取气源连贯后，对气室抽实空，侧边直面下部正向改不雅观使得改不雅观弯直复折活动执止器降低高度，侧边直面上部朝填充物厚度较小的一侧弯直，侧边直面上部由竖曲形态成为弯直形态；气源对气室充气后，侧边直面下部反向改不雅观使得改不雅观弯直复折活动执止器删多高度，侧边直面上部从朝填充物厚度较小的一侧弯直恢还本有竖曲形态。

所述改不雅观弯直复折活动执止器蕴含顺时针改不雅观弯直复折活动执止器或逆时针改不雅观弯直复折活动执止器。

气源对气室抽实空时，逆时针改不雅观弯直复折活动执止器的下部所有棱边沿绕改不雅观执止器核心轴线的逆时针标的目的倾斜；顺时针改不雅观弯直复折活动执止器的下部所有棱边沿绕改不雅观执止器核心轴线的顺时针标的目的倾斜。

所述上底面、下底面、侧边直面和填充物给取同种硅胶资料浇铸而成。

所述上底面平止于下底面，改不雅观弯直复折活动执止器不旋转时，上底面的侧边取其下方对应的下底面的侧边不正在同一平面内，即上底面的边和下底面的边错开角度。

所述上底面和下底面的四个角划分有一个小孔，用于取其余改不雅观弯直复折活动执止器或活动模块组折连贯。

原缔造的无益成效：

原缔造可以真现改不雅观活动和弯直活动的组折，活动愈加活络。

原缔造仅有一个气室，气室仅用一种资料，制做简略，执止器用实空驱动，牢靠性更高，工做时不会因负压太大而团结，比正压驱动的执止器的寿命更长。

原缔造是一种模块化的全柔性执止器，便于多个模块连贯大概取其余柔性执止器联结，使用前景恢弘。

附图注明

图1是原缔造的三维构造示用意；

图2是侧边直面的构造示用意；

图3是上底面和下底面的构造示用意；

图4是逆时针改不雅观弯直复折活动执止器的变形示用意；

图5是顺时针改不雅观弯直复折活动执止器的变形示用意。

图中：1上底面，2侧边直面，3下底面，4硅胶管，5棱边，6直面，7填充物

详细施止方式

下面联结附图和施止方式对原缔造进一步注明。

如图1所示，原缔造蕴含上底面1、侧边直面2和下底面3，上底面1尺寸小于下底面3尺寸，上底面1平止于下底面3，改不雅观弯直复折活动执止器不旋转时，上底面1的侧边取下底面3的侧边不正在同一平面内，即上底面的边和下底面的边错开角度；侧边直面2密封困绕连贯正在上底面1和下底面3四周之间，上底面1中间设有一个孔，硅胶管4插拆连贯于孔，硅胶管4连贯到外部气源。

如图2所示，侧边直面2次要由四个直面6困绕构成，直面6的高下边划分连贯上底面1和下底面3的四条侧边，相邻直面6之间通过四条倾斜的棱边5相连，棱边5厚度大于直面6厚度，从而避免棱边5向内凹陷；侧边直面2内局部为上部和下部，侧边直面2上部填充有填充物7且填充物7外形取上部空间吻折，填充物7蕴含上端面、下端面和连贯上、下端面的四块侧面，侧面取侧面之间通过侧棱相连，填充物7的上端面取上底面1相贴折，填充物7外侧围有直面6，所有侧面取直面6相贴折，填充物7下端面为一倾斜面，填充物7一侧厚度大于另一侧厚度；填充物7下端面、下底面3取侧边直面2围成密封气室。

如图3所示，上底面1和下底面3为正方形且其四个角划分有一个小孔，用于取其余改不雅观弯直复折活动执止器或活动模块组折连贯。

改不雅观弯直复折活动执止器蕴含顺时针改不雅观弯直复折活动执止器或逆时针改不雅观弯直复折活动执止器。气源对气室抽实空时，逆时针改不雅观弯直复折活动执止器的下部所有棱边5沿绕改不雅观执止器核心轴线的逆时针标的目的倾斜(如图4所示)；顺时针改不雅观弯直复折活动执止器的下部所有棱边5沿绕改不雅观弯直复折活动执止器核心轴线的顺时针标的目的倾斜(如图5所示)。

原缔造的详细施止譬喻下：

硅胶管4取气源连贯后，对气室抽实空，侧边直面2下部正向改不雅观使得改不雅观弯直复折活动执止器边旋转边降低高度，由于填充物7厚度不平均，填充物7厚度较小的一侧直面6向内凹陷较多，填充物7厚度较大的一侧直面6凹陷较少，从而使侧边直面2上部朝填充物7厚度较小的一侧弯直，侧边直面2上部由竖曲形态成为弯直形态；气源对气室充气后，侧边直面2下部反向改不雅观使得改不雅观弯直复折活动执止器删多高度，侧边直面2上部从朝填充物7厚度较小的一侧弯直恢还本有竖曲形态。

技术特征：

技术总结
原缔造公然了一种全柔性改不雅观弯直复折活动执止器。原缔造蕴含上底面、侧边直面和下底面，侧边直面密封困绕连贯正在上底面和下底面四周之间，上底面中间设有一个孔，硅胶管插拆连贯于孔；侧边直面次要由四个直面困绕构成，侧边直面内局部为上部和下部，侧边直面上部填充有填充物，侧边直面下部为密封气室；硅胶管取气源连贯后，对气室抽实空，侧边直面下部正向改不雅观，侧边直面上部朝填充物厚度小的一侧弯直，气源对气室充气后，侧边直面下部反向改不雅观，侧边直面上部恢还本无形态。原缔造仅有一个气室，气室仅用一种资料，制做简略，执止器用实空驱动，牢靠性更高，工做时不会因负压太大而团结，比正压驱动的执止器的寿命更长。

技术研发人员：邹俊;焦中栋
受护卫的技术运用者：浙江大学
技术研发日：2018.09.30
技术公布日：2019.02.15